En la declaración de la Renta debes seleccionar la opción de vivienda alquilada a un familiar.

Si el rendimiento es inferior a la imputación inmobiliaria, se consigna el importe de la imputación inmobiliaria. Si es superior, se consigna el importe del alquiler.

Técnicamente, sí, aunque podría ser verbal.

Lo importante es poder justificar lo que se cobra. Si se cobra en efectivo, es cuando es más importante el contrato.